PROTOTYPE SISTEM KENDALI KECEPATAN MOTOR DC DENGAN PROPORTIONAL INTEGRAL DERIVATIVE (PID) CONTROLLER

Abstract

Motor DC merupakan salah satu jenis aktuator yang cukup banyak digunakan dalam bidang industri, misalnya industri pembuatan kue, yang menggunakan motor DC pada mesin pencampuran bahan kue, dalam proses pencampuran bahan kue harus disesuaikan antara kecepatan dengan beban bahan, dikarenakan jika beban bahan kue lebih berat akan mempengaruhi laju kecepatan mesin pencampur. Sehingga, permasalahan yang harus diselesaikan yaitu bagaimana mengendalikan kecepatan motor DC ketika ada beban bervareatif. Metode yang digunakan pada penelitian ini yaitu dengan mengendalikan kecepatan motor DC menggunakan sistem kendali kecepatan Proportional Integral Derivatif (PID) controller. Proportional Integral Derivatif (PID) merupakan kontrol yang memanfaatkan feedback dari keluaran yang mengandung sinyal kesalahan atau selisih dari nilai yang diharapkan. Penentuan parameter kontroler PID menggunakan metode tunning Zeigler-Nichols karena menggunakan rumus-rumus sederhana dan proses trial and error hanya pada pencarian parameter Kp. Hasil penentuan parameter kontroler PID diperoleh nilai Kp = 1,8, Ki=0,4, dan Kd=2,025. Dari nilai parameter Kp, Ki, dan Kd tersebut sistem kontroler PID berjalan dengan kecepatan diset 600 rpm dan menghasilkan nilai Rise Time = 1,8 detik, Settling Time = 13 detik, Overshoot sebesar 3,7% dan error steady state sebesar 1 rpm, dan pada saat sistem berjalan diberi beban kecepatan motor DC menurun dan kembali pada setpointnya dengan waktu 19 detik.

 

Kata Kunci: Motor DC, Kontroler PID, Zeigler-Nichols.